Cómo medir la longitud de cadena de la bici

How to measure the right length of your bicicle's chain

Mejor que explicarlo, verlo. Así que les comparto este video que tomo prestado del sitio de la tienda Mammoth de España. Gracias a sus creadores entonces.
Better than to explain it, is to see it. So I would like to share with you this video from the bike store Mammoth in Spain. Thanks to the creators.

PRUSA i3 by diegudio - 2da entrega - Detalles constructivos

PRUSA i3 by diegudio - 2nd Delivery - Building details

Les dejo algunas fotos de la evolución de la construcción de mi Prusa i3. En general casi todo se puede hacer siguiendo otras impresoras, pero sí que he tenido que hacer algunas modificaciones, ya sea para solucionar problemas que aparecían o a modo de mejoras.
I leave you here some pictures of the evolution of the construction of my Prusa i3. In general, almost everything can be done just following other construction blogs, but I do needed to implement some modifications, either to solve some problems that were appearing, or just as improvements.

Por ejemplo, el corte que tiene el marco principal en la zona central para que pase la correa del eje Y tuve que agrandarlo porque no solo tocaba la correa con la madera sino que tampoco pasaba el soporte que fija la correa a la mesa (2a y 3a foto).
For example, the cut in the main frame at the central location to allow the belt of the Y axis to go through was not big enough as both the belt and the belt fixation were clashing (2nd & 3rd picture).

PRUSA i3 by diegudio - 1a Entrega

PRUSA i3 by diegudio - 1st Delivery

Como mencioné en el último post relacionado con la impresora 3D, voy a poner en stand-by el proyecto "diegudios" dados los problemas que encontré en el desplazamiento de los carros horizontales. Así que mientras que se me ocurre cómo solucionarlo, he decidido montar una Prusa i3 (iteración 3) para lo cuál me he comprado las partes impresas por ebay.
As I mentioned in the last post related to the 3D Printer, I'll put in stand-by the "diegudios" conceptual printer because of finding some issues with the sliding of the horizontal carts. So I've decided to spend some time building a Prusa i3 frame with printed parts bought in ebay.

Lo bueno de la Prusa i3 es la reducida cantidad de piezas que tiene el concepto, si se lo compara con otras impresoras. Por si esto no fuera suficiente, se consigue un marco muy fácil de armar con una rigidez estructural correcta.
The good thing of the Prusa i3 is the reduced amount of parts that the concept has, compared to other concepts. As a result you can get a very easy-to-assemble frame with a good structural stability.

DIEGUDIOS - Impresora 3D RepStrap - 5a entrega

DIEGUDIOS - Impresora 3D RepStrap - 5th delivery

Después de varias pruebas fallidas he decidido cambiar la configuración de la mesa X-Y de la impresora. Estos fallos se debieron principalmente a que el desplazamiento del carro Y lo realizaba con la correa descentrada de las guías (por fuera de estas digamos) y esto inducía un momento sobre los patines de las guías que no era bien recibido por estas. En otras palabras, este momento en el plano generado por la desalineación de la correa con la guía generaba una resistencia al avance del carro, y hacía imposible moverlo con el NEMA17. Supongo que partiendo las guías en dos partes y separando cada barra (separando los patines) se ganaría una mejora en "capacidad de absorber momento", pero entonces tal vez ya no sería necesario porque habría sitio para meter la correa por entremedio de las guías (y el diseño tipo L de mi impresora ya no valdría mas).
After several failed tests I've decided to change the configuration of the X-Y table. The tests were failing because with the igus guides the motors should push/pull from the center of the guide, if not, they will induce a moment in that will add some resistance to the advance of table. In other words, the igus guides doesn't like so much to handle the advance and also an in-plane moment (at least no in this configuration, but I guess that if I split the guide in two pieces to separate the skids, then the in-plane moment could be handled better, but at the same time the separation of the guides will give some space extra to put the belt in between them)...

Así que he decidido mover el eje Y al brazo donde antes tenía solo el extruder. Y seguramente a estas alturas te estarás preguntando si eso no sería trasladar el problema al eje Z; pues la respuesta es no, porque el eje Z al ser movido por el tornillo (husillo) tiene mucho mas poder de empuje y entonce el NEMA17 es suficiente para manejar el extra de resistencia al avance que se genera por tener todo el peso de la guía Y, el motor Y y el extruder "colgando" del brazo.
So, I decided to move the Y axis to the arm where I use to have the extruder. You will be wondering: but this will shift the problem to the Z displacement?... actually, not, because the Z cart is driven by the threaded bar (spindle), and the spindle has much more pushing/pulling power than the belts, so it can handle perfecly the extra resistance to the advance of the Z cart due to the in-plane moment generated by the Y-axis, the Y-axis motor and the extruder hanging from the arm.

Finalmente el problema del avance del eje Y fue solucionado, al menos en lo que al momento respecta, y ya estaba en condiciones de realizar mi primera impresión, que, por supuesto, no fue satisfactoria (¿¿¿alguna vez alguien imprimió de primeras sin problemas???); las correas pareciera que no están suficientemente tensionadas y algunos pasos del desplazamiento X-Y se saltan, y también tengo problemas con el eje Z porque la tuerca del husillo está fijada de muy mala manera y se mueve.
Finally, the problem of the advance of the Y-axis is solved, and I was able to do my first printing test, but I'm afraid it was not satisfactory (did anybody have a first satisfatory printing???); the belts are not tightened enough and I have some jumps on the X-Y displacement, and the Z axis is also unstable because the spindle is captured by a nut that is well supported (yet).

 

 

QUADCOPTER - 7ma Entrega - Calibración de los ESC

QUADCOPTER - 7th Delivery - ESC Calibration

Para calibrar los ESC (controladores de los motores eléctricos) hay que conectarlos uno a uno al receptor de la radio y realizar la siguiente secuencia: 
To calibrate the ESC you need to connect them one by one to the RC receiver and follow the next steps:

1) conectar el ESC al receptor, manteniendo el transmisor apagado
1) connect the ESC to the receiver, keeping the transmitter turned off
 
2) conectar la batería al ESC
2) connect the battery to the ESC

3) mover el stick del thrust (power del motor) a tope
3) move the thrust stick to the maximum position in the transmitter  
 
4) encender el transmisor
4) turn on the transmitter
 
5) luego de escuchar dos "beep" provenientes del motor, bajar el stick a 0
5) you will hear two short "beeps" coming from the motor, after this, put the thrust stick to 0
 
6) se escucharán dos "beep" cortos y uno largo, confirmando que el ESC ha quedado calibrado para el recorrido de la radio.
6) then you will hear 2 short "beeps" followed by a longer one, which are confirming that the ESC is now calibrated for the thrust stick of our RC transmitter.

Es importante prestar atención antes de realizar la calibración de que en caso de contar con un transmisor con programación, los recorridos de los sticks estén al 100%. De lo contrario el ESC se calibrará al recorrido del setup del transmisor y no al real.     
Please pay attention in those programmable radios to have the path of the sticks in 100%, otherwise the ESC will be calibrated to the set path and not to the total path.

QUADCOPTER - 6ta Entrega - Evolución

QUADCOPTER - 6th Delivery - Evolution

Llevo tiempo sin postear por razones familiares, pero acá estoy nuevamente para dejarles algunos comentarios e impresiones luego de varias pruebas con el quadcopter. Mucho ha llovido desde mi último post relacionado al quad...
It's been such a long time since my last post and due to familiar reasons I was not able to keep the blog updated... but here I am again bringing you some comments and impressions after some tests and changes in the quadcopter. A lot have happened in this time... 

 

Luego de algún accidente catastrófico que demandó una revisión total, se puede decir que del quad original poco queda ya. Por la falta de experiencia asocié la inestabilidad de los primeros vuelos a la estructura de madera que había fabricado (luego comprobaría que esto no era correcto) y a la placa HobbyKing v1.1. Así que tratando de solucionar esto fabriqué un nuevo cuadro mas pequeño con brazos de aluminio y compré una placa controladora HK KK2.0
After one or two catastrophic accidents that demanded a complete revision, I can say that there is not too much remaining from the original quad. Due to the lack of experience I asociated the instability of the first flights to the wooden frame and the HobbyKing v1.1 controller (later I was going to discover that this was not right) So, trying to solve this I've done a new frame, smaller, with aluminium arms and I've bought a HK KK2.0 controller.

Pero el cuadro original de madera y la placa v1.1 tampoco parecían ser el problema. De hecho, con la nueva placa KK2.0 no pude hacer despegar el quad del suelo porque se daba vuelta. Empecé a pensar que la placa estaba mal porque todo el mundo hablaba muy bien de esta placa y yo parecía ser el único con problemas.
But the original wooden frame and the v1.1 controller seemed not to be the problem either. In fact, with the new KK2.0 controller I was not able to raise the quad from the floor as it was flipping in the first shot. I started to think that the new controller was wrong because everybody was speaking really good about it and in my case it was a desaster.

Pero finalmente luego de leer varios blogs y foros, me dí cuenta que ¡no había hecho la calibración de los ESC!. Originalmente yo pensaba que esto de la calibración estaba relacionado con algún tipo específico de ESC programable, pero luego me di cuenta que casi en la totalidad de los ESC es posible (y se debe) realizar la calibración para detectar todo el rango del stick de la radio.
But finally, after reading other blogs and forums, I realized that I haven't done the ESC calibration!... I thought that this was related to some kind of specific ESC that you can program, when I found out that in almost all the cases you can (and must) do the calibration in order to detect the whole path of the thrust stick in the radio.
 
Luego de realizar la calibración salí a probar el quad nuevamente y el cambio fue radical. A la primera, sin cambiar ningún parámetro de la controladora, el quad despegó con total estabilidad y el control fue mucho mas simple. Ahora me toca aprender a volarlo, porque en el 2do vuelo lo colgué de un arbol (recomendación: no volar cerca de árboles en los primeros vuelos).
After doing the calibration of the ESC I went out to test the quad and the change was radical. In the first flight, without changing any other parameter of the controller, the quad took off totally estable and the flight control was much easier than before. Now I need to learn to fly this damned thing, because in the 2nd flight the quad ended in the top of a tree (suggestion: don't flight close to trees in your first flights).

QUADCOPTER - 5ta Entrega - Primeros Vuelos

QUADCOPTER - 5th Delivery - First Flights

Primeros vuelos, primera catástrofe. No hay mucho que explicar, los videos lo explican todo. Solo decir que la puesta a punto es bastante complicada (de hecho, no la he conseguido). He seguido las indicaciones del blog de Javier Rullán, que han sido de mucha ayuda (incluso el cambio de dirección de los acelerómetros, que no giróscopos), pero no fue suficiente para lograr un vuelo nivelado, y luego de varias pruebas a poca altura, cuando parecía que lo tenía bajo control, me largué a un vuelo con altura y justamente control fue lo que faltó... el quad se giro y cayó como un cascote...

First flights, first catastrophe. There is not too much to explain, the videos are self-explaining everything. Just say that the set-up is much more complicated than expected (in fact, I was not able to do a correct setup). I've tried to follow the indications from Javier Rullán's blog (I promise a new delivery with the translation), I even did the test and invertion in the accelerometers, but it was not enough to get a levelled flight, and after some tests at low altitude and when I thought I was having everyhing under control, I did a flight at a higher level and it was control what I hadn't, and the quad flipped and felt down like a stone...